defgf67ay
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 Wysłany: Sob 9:28, 02 Kwi 2011 Temat postu: tory burch 多单片机& |
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多单片机构成的机械手控制器
于373由于数据总线是8位的，因此，锁存的计数结果应分两次读出。当读高字节，低字节脉冲有效时，373锁存的计数结果按高字节和低字节分别输出到数据总线上．并由单片机读人,[link widoczny dla zalogowanych]，实现位置反馈。2．26隔离判向、同步电路来自机械手光码盘两路反馈信号是相差(1／4)T的方波脉冲根据两路脉冲闯的超前或滞后，可判别机械手关节电机的转动方向为了排除于扰信号、要将光电隔离前后的地和电源分开。经隔离后的两路相差7"／4的脉冲经74LS221构成的判向运动电路，使机械手关节正向运动时，221的1Q、2Q输出与正向运动输出相反。这样，就能记录机械手关节的运动情况。2．2．7零位和极限位紧急处理电路当机械手运动到零位或极限位置时,[link widoczny dla zalogowanych]，接触开关产生一下降沿脉冲，此信号一方面作为中断请求信号到8031的INTO，另一方面通过374锁存器锁存此脉冲，以识别接触开关状态。3通讯接口电路控制器和上位机的通讯采用串行的RS一232C方式。由于控制器内有六片8031．所以上位机和控制器之间为一对多的通讯方式。通讯接口电路不但要将各个单片机的串行口以全双工方式相连接，而且还要进行电平的转换(见图5)。黑龙江商学院学报(自然科学版)1996疰8031的串行口工作方式3为多机系统的通讯提供了特殊的措施。我们设各控制单元的地址为OOH、01H、02H、03H、04H、05H，并且设备803l的串行口工作方式为3及置]～．．_JRS一232c6片803tSM2：1。上位机先里5通讯接口电路发地址帧后发数据帧当上位机发出地址帧(RB=1)后,[link widoczny dla zalogowanych]，各控制单元接收地址帧与自己的地址相比较，若相符，则置SM=0，准备接受上位机发来的数据帧(RB=O)；否则SM=1，不接受后面的数据帧，继续处理自己的事务,[link widoczny dla zalogowanych]。通过这种方法，实现了上位机和控制器的数据通讯。4PID算法机械手要求在任何运动情况下投有位置超调，为此，在大偏差时位置环只用PD调节、其中D由测速机反馈实现，但即使用比列调节，由于机械手的惯性变化很大，要在任何负载情况下不超调，必须在最大惯性的条件下按临界阻尼设定速度反馈。比列放大系统决定于位置环的刚度。为了消除有负载时的静差，采用了积分分离法,[link widoczny dla zalogowanych]，即在小偏差、被控量接近给定值时日(入积分以达到位置无差。
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